Ubuntu下RealSense的SDK选择与使用

在Ubuntu下选择和使用RealSense SDK，主要涉及到SDK的安装、配置以及基本的开发流程。以下是详细的步骤和注意事项：

RealSense SDK 2.0的安装与使用

• 安装指南：RealSense SDK 2.0的安装指南可以在Intel RealSense GitHub找到。安装过程包括注册服务器的公钥、将服务器加入到repo列表，以及安装必要的库和工具。
• 使用示例：安装完成后，可以参考SDK提供的example和完整手册来开始使用SDK。

在虚拟机中使用RealSense

• 虚拟机设置：在虚拟机（如Ubuntu 18.04）中使用RealSense时，需要将USB设置为3.0版本，以确保设备能够正常工作。
• 验证安装：安装完成后，可以通过命令行输入realsense-viewer来验证RealSense是否正常工作。

安装Intel Realsense-Viewer

• 安装步骤：安装Intel Realsense-Viewer的步骤包括注册服务器的公钥、将服务器加入到repo列表，以及安装必要的库和工具。
• 解决权限问题：如果在Python调用RealSense D455摄像头时遇到permission deny问题，安装realsense-viewer后可以解决。

RealSense SDK和realsense-ros

• 安装方法：RealSense SDK可以通过两种方法安装：从Debian包安装或从源码安装。Debian包的安装过程相对简单，但可能遇到版本冲突问题。源码安装提供了更多的灵活性，但安装过程可能更复杂。
• realsense-ros：realsense-ros是ROS（Robot Operating System）的一个包，提供了与RealSense设备交互的接口。可以通过sudo apt-get install ros-$ros_distro-realsense2-camera命令安装。

环境变量配置

• 配置环境变量：安装完成后，需要配置环境变量。可以通过编辑~/.bashrc文件，并添加相关行来配置。

常见问题

• 版本冲突：使用Debian包安装时可能会遇到版本冲突问题，这时可以考虑从源码安装SDK。
• 权限问题：确保在尝试访问RealSense设备时有足够的权限，必要时可以使用sudo命令。

通过以上步骤，您应该能够在Ubuntu系统下顺利选择和使用RealSense SDK，进行相关的开发工作。如果在安装或使用过程中遇到问题，可以参考官方文档或相关社区寻求帮助。